帯域幅が限られた5.9GHz無線リンク上で数百万点規模のLiDARフレームをストリーミングします。
3D空間を階層的なオクツリー境界ボリュームに分解し、動的な危険物に対してのみ高密度な点群クラスタを送信し、静的な路面には粗いグリッドを使用します。
車両の動きベクトルを利用してフレーム間の点群変化を予測し、変位残差のみを送信することで95%の帯域幅削減を実現します。
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