異なる車両のセンサーが異なる角度から同一障害物を観測した際に生じる空間的な不一致を解消します。
各車両がターゲットの重心と速度ベクトルの加重空間平均を計算し、単一車両のセンサーと比較して3D位置の不確実性を64%削減します。
外れ値検出フィルタが、不正な送信機によって注入された偽の幻影障害物を2フレーム以内に検出・排除します。
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