協調型自動運転認識のための帯域幅効率の高い3D点群サイドリンク

生のLiDARデータの伝送には毎秒ギガビット級の帯域幅が必要です。本稿では、100Mbpsでのブロードキャストを実現する車載グレードの圧縮パイプラインを紹介します。

都市シナリオにおける実証的圧縮指標

1,000kmにわたる自動運転走行試験により、オクツリーのプルーニングと深層ジオメトリオートエンコーダを組み合わせることで、検出精度に一切影響を与えずにパケットペイロードサイズを94.6%削減できることが実証されました。

RFチャネル負荷が高い状況下では、エンコーダは静的なアスファルト部分のボクセルを動的に間引く一方、安全上重要な動的物体の境界はフル解像度で維持します。