대역폭이 제한된 5.9GHz 무선 링크를 통해 수백만 포인트 규모의 LiDAR 프레임을 스트리밍합니다.
3D 공간을 계층적 옥트리 경계 볼륨으로 분해하여, 동적 위험 요소에 대해서만 고밀도 포인트 클러스터를 전송하고 정적인 노면에는 거친 격자를 사용합니다.
차량의 움직임 벡터를 활용해 프레임 간 포인트 클라우드 변화를 예측하고, 변위 잔차만 전송하여 95%의 대역폭 절감을 달성합니다.
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