확률적 복셀 맵을 병합하여 대형 상용 트럭으로 인한 사각지대를 제거합니다.
로그 오즈 베이지안 공식을 통해 각 차량의 독립적인 점유 확률 추정치를 융합하여, 5밀리초 이내에 상충하는 장애물 보고를 해결합니다.
선행 차량이 마주 오는 트럭 뒤편의 점유되지 않은 공간 정보를 전송하여, 후행 차량이 안전하게 추월을 시작할 수 있는 확신을 제공합니다.
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